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By Dietmar Jackèl, Stephan Neunreither, Friedrich Wagner

Das Buch richtet sich an eine Leserschaft, die bereits Grundkenntnisse in der Computergrafik hat. Vorwiegend ist hierbei an Studenten der Informatik gedacht, die bereits eine Computeranimationsvorlesung belegt haben oder die ein vertieftes Interesse an diesem Gebiet besitzen. Neben einem Überblick über die relevanten Themen der Computeranimation wurde ein besonderes Schwergewicht auf die physikalisch-basierten Animationsmethoden gelegt. Zum einfacheren Verständnis, speziell der physikalisch-basierten Methoden, sind allerdings Grundkenntnisse in der Physik sowie in der research sehr hilfreich. Das Buch zeichnet sich im Besonderen dadurch aus, dass es auch exemplarisch wichtige info einiger Animationsmethoden behandelt, die deren Implementierungen erleichtern.

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1 gezeigt. Neben den Superquadriken gibt es eine Vielzahl weiterer Verfahren, um Objekte mit Hilfe parametergesteuerter Keyframe-Transformationen in kontrollierter Weise dynamisch zu deformieren. Im Kapitel 3 werden diese Methoden separat behandelt. Rotationstransformationen Logos oder Schriftz¨ uge, die im Raum um beliebige Achsen rotierten oder die sich, durch Keyframes gesteuert, auf vorgegebenen Raumkurven bewegen, sind Y Y Z Z X X (a) (b) ¨ Abb. 3. 2 ¨ Abb. 4. Anderung der Koeffizienten der Transformationsmatrix in Glg.

Bestimme die pseudoinvertierte Jacobi-Matrix J−1 mit den aktuellen Gelenkwinkeln der kinematischen Kette. 2. Berechne den Differenzwinkelvektor ∆Θ = J−1 ∆P mit ∆P = P∗ − P und ∆θe = θe∗ − θe . 3. B. DH-Methode) P = f (Θ). 4. Bestimme mit der Positions- und der Winkeldifferenz (∆P = P∗ − P, ∆θe = θe∗ − θe ) die Abweichung von den Zielvorgaben. 5. Falls |∆P| < ε, dann ist Θ der gesuchte Gelenkwinkelvektor, der die Zielposition P∗ mit hinreichender Genauigkeit approximiert, anderenfalls werden die Schritte 1 bis 4 wiederholt.

Bestimmung der Pfadl¨ ange und Einteilung des Pfades in ¨aquidistante Abschnitte (bei gleichbleibender Geschwindigkeit). 3. Bestimmung der Kameraausrichtung. 4. Abbildungstransformation. Bestimmung des Kamerapfades In dem vorliegenden Beispiel, Abb. 2) vorgegeben. Mit Hilfe der Kontrollpunkte wird der Kamerapfad unter Verwendung von B-Splines berechnet. Alternativ hierzu kann der Pfad auch mit anderen geeigneten Spline-Kurven bestimmt werden2 . Bei dem in diesem Beispiel verwendeten kubischen B-Splines B(u) = [B0,3 (u) B1,3 (u) B2,3 (u) B3,3 (u)]T , werden nach Glg.

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